华微4号水文测验船
华微4号水文测验船
新一代华微4号水文测验船，结合北斗高精度全球定位系统与无人船自动控制技术，适配市面主流走航型ADCP，专为水文现代化开发的全自动水文测验船！小巧轻便易下水，船长1.2米，重13kg，装载超速马达，最大船速7m/s。耐撞双层船壳防水防沉，搭配毫米波避障雷达，摄像头辅助岸边距判断，测验安全又精准。电池支持热插拔，ADCP快速拆装，节省时间、快速运行。具备自动航行、自适应水流直线技术与悬停技术，保证断面直线走航，水文测流全自动，方便省心又精准。
特点
Product features
参 数
Parameter咨询参数
| 船体 | 船体尺寸 | 1200*750*400mm |
| 材质 | 高分子聚酯碳纤维、凯夫拉布 | |
| 船体自重 | 13Kg | |
| 最大载重 | 40Kg | |
| 抗风浪等级 | 3级风，2级浪 | |
| 船型 | 三体船 | |
| GNSS | 船体内置GNSS双天线，无需外接RTK | |
| ADCP安装孔径 | 24cm | |
| ADCP兼容性 | ADCP安装板同时兼容RCP、M9、RiverPro、RiverRay、RioGrande等ADCP | |
| 挂载设备 | 同时搭载ADCP和测深仪；可扩展取样、水质仪、侧扫； | |
| 防水防尘 | IP67 | |
| 吃水 | 10cm | |
| 指示灯 | 双色灯，可指示定位信号状态和差分源 | |
| 视频 | 360°全向视频 | |
| 安全 | 浅滩自动倒车、毫米波雷达自动避障和视频观察 | |
| 避障距离 | 0.2~40m | |
| 避障范围 | 俯仰*方位：14°*112°，最多支持64个目标同时探测跟踪 | |
| 防护措施 | 船身配备防撞条，安全可靠，双层船壳防沉没 | |
| 动力 | 动力类型 | 电动 |
| 电机类型 | 无刷电机 | |
| 转向类型 | 无舵机转向，支持倒车 | |
| 马达功率 | 单马达最大800W | |
| 马达转速 | 最大7200转每分钟 | |
| 马达安装方式 | 插拔设计、易拆换 | |
| 防水草方式 | 半嵌入式涵道式设计、防水草罩 | |
| 电池规格 | 32.6V 24.5AhAh*4、可充电锂电池、18650电芯 | |
| 供电方式 | 支持单电池独立供电，双电池均衡供电 | |
| 电池更换 | 支持开机热插拔更换 | |
| 续航时间 | 6h@2m/s，选配可达12h@2m/s | |
| 最大船速 | 7m/s | |
| 通讯控制 | 基站通讯 | 电台&网络&CORS |
| 数据通讯 | 标配4G（支持LTE-FDD、LTE-TDD、UMTS、GSM全球网络制式）&网桥&电台 | |
| 遥控通讯 | 2.4GHz电台&4G&网桥 | |
| 视频通讯 | 4G&网桥 | |
| 遥控距离 | 智能遥控2公里、4G无限制（视网络情况）和网桥2公里 | |
| SIM卡槽 | eSIM（赠送30G*12月网络流量）和Nano卡槽 | |
| 接口 | 2*RJ45网口、3*RS232串口、1*RS485串口、1*PPS | |
| 控制模式 | 手动&半自动&免规划全自动 | |
| 水文模式 | 自动悬停、自适应流速、自动规划测线 | |
| 主控防水防尘 | IP67 | |
| 软件系统 | 控制功能 | 任务规划、可实现自主导航、船体参数控制、总航行里程统计、剩余里程提醒、多角度视频、支持水文模式、ADCP一键配置 |
| 数据采集功能 | 支持坐标转换、轨迹、水深、波形实时显示，支持软件与无人船本地多通道存储 | |
| 数据后处理功能 | 支持单波束数据后处理，支持波形图叠加显示，支持姿态改正； | |
| 扩展性 | 支持无人船断面数据一键发送至测流无人机 | |
| 自检 | 开机系统自检，异常语音提醒；巡航速度异常语音提醒；流量监控与提醒 | |
| 升级 | 支持软固件在线推送升级 | |
| 返航逻辑 | 低电量自动返航、失联自动返航（择近路径返航） | |
| 定位系统（内置集成） | 卫星系统 | BDS B1/B2、GPS L1/L2、Galileo E1/E5、SBAS、QZSS |
| 通道 | 432通道 | |
| 冷启动 | ＜30s | |
| 初始化时间 | ＜5s（典型值） | |
| 单点定位精度 | 平面1.5m、垂直2.5m | |
| SBAS定位精度 | 平面50cm、垂直85cm | |
| DGNSS定位精度 | 平面40cm+1ppm、垂直80cm+1ppm | |
| RTK定位精度 | 平面±8mm+1ppm、垂直±15mm+1ppm | |
| 定向精度 | 0.2°（1m基线） | |
| 惯导精度 | 6°/h；20S精度衰减1m | |
| IMU更新率 | 200Hz | |
| 测深系统 | 数据类型 | 华测格式、NMEA SDDPT/SDDBT和原始波形 |
| 主机重量 | 840g | |
| 测深范围 | 0.15-300m | |
| 测深精度 | ±1cm+0.1%h（h为水深） | |
| 分辨率 | 1cm | |
| 最大采样率 | 30Hz | |
| 频率 | 200KHz、支持25Khz | |
| 水温传感器 | -55℃~+100℃，实时修正声速 | |
| 声速调整范围 | 0m/s-1700m/s | |
| 波束开角 | 6.5°±1° | |
| 供电电压 | 10-36V DC或100-240V AC适配器 | |
| 防尘防水 | IP67 | |
| 最大发射功率 | 300W | |
| 功耗 | 10W | |
| 接口 | RS232 |
